(1)头部控制能力的发育成熟。
(2)脊柱的伸展至腰椎、骶椎，躯干的稳定性，尤其是腹肌的发育成熟，才能保证体干的稳定。
(3)骨盆克服地心引力，即抗重力的上举，下肢具支持性，高度发育的平衡能力。
(4)上肢支持性发育成熟，获得用手掌支持体重的能力。
(5)四肢爬位平衡发育成熟，才能进行四肢爬移动。
(6)有移动的动机与目的。
正常小儿在7-8个月时可取四肢爬位，这时，他的俯卧位、仰卧位乃至坐位的平衡反应已经发育成熟,在四肢爬移动发育完成之前，小儿可以在四肢爬位上摇晃身体，练习四肢爬位的平衡。
四肢爬位及四肢爬移动发育的阻碍因素有哪些？
(1)必需条件中的(1)～(4)未发育成熟或因异常模式而起不到应有的作用。
常表现如下：①呈对称性紧张性颈反射反应的姿势模式，常见到患儿的上肢支持能力欠佳，头部过度伸展的异常。为了代偿，患儿的臀部下降，且臀肌不活动，表现出头及上半身抬起，头上举，上肢伸展，下肢屈曲的异常模式。反之当患儿头部前屈时出现上半身下降，上肢屈曲、下肢伸展的异常模式。②患儿的四肢爬移动呈兔跳样模式，上肢可交替向前，两下肢同时向前运动。
(2)缺乏身体左右的协调性，虽然已具备必需条件，但患儿四肢爬时不成直线运动，方向转换也困难。
(3)四肢爬位平衡发育不完善，姿势控制不充分，阻碍身体重心向侧方移动。
