先秦秦汉时期为膏摩的形成及初步发展时期,膏摩方已零散见于保存的文献中，“膏摩”一词出现，并且有了比较完整的膏摩方及其主治和用法，为后世膏摩的发展奠定了基础。
黄帝内经中记载了“马膏”治疗阳明经病致面瘫急性发作,是较早期的关于膏摩的记载，只惜未载药物组成。东汉末年的张仲景所著《金匮要略》是对“膏摩”一词的最早记载，并且指出了膏摩可用于预防保健。另外,《金匮要略•中风历节病脉证治第七》还记载了一首治疗头风的头风摩散方，成为后世“摩顶膏”之起源。
三国时期，华佗经常使用按摩手段治疗疾病，尤其是膏摩。据《三国志•魏书•华佗传》和《后汉书•华佗传》记载，他曾用膏摩法治顽固性颈、腰椎病。另据《诸病源候论》、《外台秘要》、《千金要方》等记载，华佗还将膏摩与火灸同用以治疗“伤寒始得一日在皮肤”。此外，《肘后备急方》中载有“疗百病”的“华佗膏摩疗法”等等。从以上记载可见华佗是一位常用膏摩疗法的医家。经常使用膏摩疗法治疗腰椎间盘突出、颈椎病、腰腿痛、关节炎等各类风湿骨病（古时称“痹症”），药到病除，对后世医家影响极其深远。
